روبات شبیه سازی از دست انسان با پنج درجه آزادی

مهندسی مکانیک و ارتعاشات

مقاله 2، دوره 2، شماره 4 - شماره پیاپی 5، اسفند 1390، صفحه 11-15   

نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل

نویسندگان

حسین چالشی^{* 1}؛ مهدی بامداد²

¹دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک، گروه مهندسی مکانیک، واحد سمنان، دانشگاه آزاد اسلامی ، سمنان، ایران

²استادیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه شاهرود ، شاهرود ، ایران

چکیده

در پژوهش حاضر با در نظر گرفتن اینکه ربات همانند دست انسان است و از نوع ربات های بازو می باشد. این دست روباتیک بسیار ساده بوده و می تواند در زمینه های مختلفی کاربرد داشته باشد، از بهبود یافتن اندامهای مصنوعی گرفته تا پیاده سازی و قطعه قطعه کردن مواد منفجره، نیازمند کنترل حرکت پنجه روبات بر روی مسیری با معادله نامعین است.  قابلیت خاص این روبات، شباهت اندامی بسیار زیاد آن به دست انسان می باشد. در این تحقیق حل مساله مورد نظر به منظور بررسی الگوریتم مناسبی برای هدایت پنجه روبات با توجه به قابلیت های انسانی پیشنهاد شده است. امتیاز دیگری که در این طرح یافت می شود نرمی حرکت انگشتان می باشد. در این مقاله سعی شده نوع طراحی روبات را با پروتکل های موجود روباتیک از قبیل، برنامه ریزی مسیر پیوسته برای روبات  مقایسه و بررسی نمائیم.

کلیدواژه‌ها

معادله مسیر نامعین؛ هدایت؛ مسیر پیوسته