کنترل مد لغزشی ترمینال جهت کنترل خطای موقعیت عرضی خودرو توسط دینامیک سیستم فرمان

مجله فناوری اطلاعات در طراحی مهندسی

مقاله 5، دوره 10، شماره 2، اسفند 1396، صفحه 55-64   

نوع مقاله: مقاله پژوهشی

نویسندگان

سید مرتضی مهدوی شهری¹؛ ریحانه کاردهی مقدم^{* 2}

¹گروه مهندسی برق، واحد مشهد، دانشگاه آزاد اسلامی، مشهد، ایران

²گروه برق، واحد مشهد، دانشگاه آزاد اسلامی، مشهد، ایران

چکیده

استفاده از وسایل نقلیه در سطح جهان رو به افزایش است. گسترش و توسعه خودروهایی که بتوانند نیازهای گوناگون و اغلب متضاد
را برطرف کند، در صنایع خودروسازی یک چالش بزرگ محسوب می شود. افزایش ایمنی خودروها در صنایع خودروسازی مسئله ای
بسیار مهم در زمینه ایمنی و رقا بت تجاری است. برای نیل به این هدف از دیرباز سامانه های مختلفی پیشنهاد و طراحی گردیده است.
سیستم های نگهدارنده در مسیر که هدایت و راندن در مسیرهای مستقیم را به طور اتوماتیک اداره میکنند، یکی از این نوع سیستم ها
است؛ که هم به عنوان سیستمی مستقل برای رانندگی خودکار و نیز به عنوان سیستم کمک راننده بکار میرود. در این مقاله با ارائه یک
مدل دو درجه آزادی از حرکت عر ضی خودرو و کنترل آن به و سیله روش کنترل مد لغز شی ترمینال، به طراحی کنترل کننده منا سب
برای این سیستم می پردازیم. نتایج شبیه سازی نشان می دهد نه تنها کنترلکننده لغزشی به نحوی مؤثر به کنترل سیستم غیرخطی نامعین
مذکور میپردازد بلکه در زمان کوتاهی خطای تعقیب مسیر دلخواه صفر میشود.

کلیدواژه‌ها

سیستم نگهدارنده مسیر؛ کنترل موقعیت عرضی خودرو؛ کنترل مد لغزشی؛ مد لغزشی ترمینال