طراحی، مدل سازی و ساخت یک مکانیزم آکروبات و برقراری ارتباط آن با نرم افزار متلب

روش‌های هوشمند در صنعت برق

مقاله 2، دوره 4، شماره 14، تیر 1392، صفحه 11-20   

نوع مقاله: مقاله پژوهشی

نویسندگان

حسن صیدی^{* 1}؛ عباس حریفی²؛ امیر زارع شهری³

¹مربی/دانشگاه آزاد اسلامی واحد تاکستان

²استادیار/دانشگاه هرمزگان

³کارشناس ارشد/دانشگاه آزاد واحد علوم و تحقیقات هرمزگان

چکیده

امروزه کنترل سیستم‌های مکانیکی که تعداد ورودی آنها از تعداد خروجی آنها کمتر می‌باشد (Underactuated) یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال‌های جذاب این دسته سیستم‌ها، مکانیزم دو درجه آزادی آکروبات می‌باشد. هدف از این مقاله طراحی، مدلسازی و ساخت یک سیستم آکروبات برای استفاده در آزمایشگاه‌های کنترل‌خطی، کنترل دیجیتال، رباتیک و هوش مصنوعی است. در این تحقیق ابتدا با استفاده از نرم‌افزار SolidWorks، مکانیزم مناسب (از لحاظ هزینه و سهولت ساخت) طراحی شد. سپس مکانیزم طراحی شده به صورت کاملاً دقیق ساخته شد. در مرحله بعد مدل دینامیکی سیستم ساخته شده با استفاده از معادلات اولر-لاگرانژ به دست آمد. در نهایت با استفاده از یک کارت تبادل داده (DAQ) و پیاده‌سازی تعدادی الگوریتم مناسب در محیط Simulink، ارتباط آکروبات و نرم‌افزار MATLAB جهت استفاده از سیستم ساخته شده به عنوان یک وسیله آزمایشگاهی برقرار گردید.

کلیدواژه‌ها

آکروبات؛ طراحی؛ ساخت؛ underactuated؛ MATLAB؛ DAQ

مراجع