بکار گیری الگوریتم های تکاملی به منظور بررسی طراحی مسیر بهینه ربات پایه موبایل (با رویکرد مقایسه‌ای در محیط‌های مختلف )

مهندسی مکانیک و ارتعاشات

دوره 11، شماره 2 - شماره پیاپی 39، شهریور 1399، صفحه 12-22   

نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل

نویسنده

ساناز محمدی^*

دانشکده فنی دانشگاه شهید باهنر کرمان

چکیده

تحقیق در زمینه طراحی مسیر بهینه ربات های موبایل، یکی از مهمترین موضوعات در زمینه ربات های موبایل می باشد.
الگوریتم جستجوی گرانشی به منظور طراحی مسیر بهینه ربات موبایل در محیط های معین و محیط های نسبتا معین یا نامعین باموانع (استاتیک یا دینامیک)، مطرح شده است. الگوریتمی طراحی می شود که طبق آن مسیری بهینه از نقطه شروع تا نقطه هدف به دست می آید که از هر گونه برخورد با موانع استاتیک یا دینامیک ، جلوگیری می شود.
بررسی های انجام گرفته نشان دهنده ی کارایی مناسب الگوریتم از نظر سادگی در اجرا در فرآیندهای زمان بر و نتایج حاصل از بررسی زمان و طول مسیر حرکت در محیط های دینامیک و استاتیک، حاکی از نقطه قوت این الگوریتم تکاملی نسبت به دیگر الگوریتم های تکاملی به خصوص در محیط های دینامیکی می باشد. بررسی ها حاکی از برتری کارایی الگوریتم جستجوی گرانشی نسبت به دیگر الگوریتم های تکاملی موجود (الگوریتم ازدحام ذرات) بوده است و این برتری، تاثیر بسزایی در روند طراحی مسیر محیط های استاتیک و دینامیک به خصوص در محیط های دینامیک، داشته است.

کلیدواژه‌ها

الگوریتم های تکاملی طراحی مسیر؛ ربات پایه موبایل؛ بهینه مسیر

مراجع