کنترل فازی تطبیقی ربات با مفصل انعطاف پذیر بهینه شده با الگوریتم ژنتیک

مهندسی مخابرات جنوب

دوره 9، شماره 34، بهمن 1398

نوع مقاله: مقاله پژوهشی

نویسندگان

میرسجاد موسوی؛ ابراهیم عباس زاده

دانشگاه صنعتی شاهرود ، دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق کنترل ، شاهرود

چکیده

ربات بررسی شده در این مقاله یک سیستم مکانیکی متشکل از یک بازو با مفصل انعطاف پذیر با دو درجه آزادی می باشد. در این مقاله یک کنترل کننده فازی تطبیقی برای این مفصل انعطاف پذیر  پیشنهاد شده است. کنترل کننده پیشنهادی از نظر پایداری و حذف اغتشاش بررسی شده است. در ادامه برای دستیابی به حداکثر سرعت در دنبال کردن فرمان های کنترلی، به بهینه سازی پارامترهای موثر در کنترل کننده بوسیله الگوریتم بهینه سازی ژنتیک پرداخته شده است.

کلیدواژه‌ها

کنترل فازی؛ کنترل تطبیقی؛ مفصل انعطاف پذیر؛ الگوریتم ژنتیک

مراجع

[1]        a. Y. S. Passino K., Fuzzy Control: Addison-Wesley Publishing Company, 1998.

[2]        E. Y. ismail H. AKYUZt, H. Metin ERTUNCt and Zafer BINGULt, "PID and State Feedback Control of a Single-Link Flexible Joint Robot Manipulator," in International Conference on Mechatronics, Istanbul, Turkey,2011.

[3]        W. J. Book, "Modeling, design and control of flexible link manipulator arms: a tutorial review," in Conference on Decision and Control, 1990, p. 6.

[4]        S.-J. H. Kuo-Ching Chiou, "An adaptive fuzzy controller for robot manipulators," Mechatronics, vol. 2, p. 11, 2005.

[5]        K. J. A. a. B. Wittenmark, Adaptive Control: Addison-Wesley, 1998.

[6]        L.-X. Wang, A Course in Fuzzy Systems and Control: Prentice-Hall International, Inc, 1962.